气动行程程序回路的设计
(一)列出工作程序
下面举例说明：
例 某专用气动机械手的结构示意图如图14-4所 示，它由四个气缸所组成，能在三个坐标内工作。
其工作程序如图14-5所示
（二)绘制信号-动作状态线图(X-D线图)
1.多缸单往夏系统X-D线图的绘
(1)画方格图(如图14-6)
(2)画动作状态线(D线)
下面以气动机械手动作为例说明动作线图的画法。
如图10-7所示，用横粗实线画出了各执行元件的动
作状态线。画法如下：
动作状态线的起点是该动作程序的开始处。
动作状态线的终点是该动作状态变化的开始处 
(3)画信号线(X线)
用横的细实线在图10-7上画出了程信号线。
信号线的画法如下：
信号线的起点与同一组中动作状态线的起点相同。
信号线的终点是和上一组中产生该信号的动作线终点相同。
(三)确定并排除障碍信号，
找出执行信号
1.障碍信号的确定
2. I型障碍信号的排除
排除障碍的实质就是缩短控制信号存在的
时间，使长信号变为短信号
(信号线最长等于它所控制的动作线)。
(1)脉冲信号法
将有障碍的原始信号变成脉冲信号 。
1.采用机械活络挡铁或可通过式行程阀。
（图14-18）
2.采用脉冲阀或脉冲形成回路排除I型障碍。
（图14-19）
1．由“与门”逻辑元件排除障碍(图14-10)
如图14-11所示，制约信号x的起始点应选在障碍信号m开始之前及m障碍段之后范围中(图中3区域)。x的终点应选在障碍信号m的无障碍段中。
2. 用中间记忆元件排除I型障碍
如图14-12b所示，—常为双气控二位三通(或二位五通)阀，当x1有气时使K阀有输出，而当x0有气时K阀无输出。很明显x1与x0不能同时存在，只能一先一后存在，x1或x0可用脉冲阀得到。选择K阀的原则是(见图14-13)：
如图14-12b所示，—常为双气控二位三通(或二位五通)阀，当x1有气时使K阀有输出，而当x0有气时K阀无输出。很明显x1与x0不能同时存在，只能一先一后存在，x1或x0可用脉冲阀得到。选择K阀的原则是(见图14-13)：
(五)对回路其它要求的设计
1.回路的复位及启动（图14-17）
2.手动及自动操作（图14-18）
3.联锁保护
(六)绘制气控逻辑原理图与气控回路原理图
1.气控逻辑原理图的绘制
(1)气动逻辑原理图的基本组成及符号
(2) 气动逻辑原理图的画法 （图14-19）
2. 气控回路原理图的绘制
