气动马达转矩平衡方程
我们知道,粘性摩擦力矩与马达的运行速度成正比,是速度的线性函数。因此,可以将其从摩擦力矩中分离出来,分离出粘性摩擦力矩后,摩擦力矩仅包括静摩擦力矩和库仑摩擦力矩。摩擦力矩经过上述方法处理后,叶片式气动马达所产生的总理论转矩与马达负载和摩擦(机械摩擦!气体粘性摩擦)所产生的转矩之差等于叶片式气动马达等效主轴的等效转动惯量与马达的角加速度的乘积。即
式中:约定按叶片旋转方向, j = i+1(1[ i[ 6),当 i =7时, j =1
在图 3.3,由式可得:
上式即为叶片式气动马达的运动学模型。通过分析此运动模型,我们可以得出:在叶片式气动马达的进气腔室的流量有一个微小变化时,就可以得到马达转动速度的动态特性响应"根据马达转动速度的动态特性响应图,我们可以判断此系统的优劣。
在叶片式气动马达的结构参数、气源压力和温度已知的情况下,可以计算出在初始位置处各腔室内气体的工艺参数(压力、温度),这样就很方便地计算出L!N 和W ,从而获得本研究葫芦所用的叶片式气动马达在研究位置处的具体运动学模型。
