气动马达运动模型
图1为马达各叶片所处初始位置示意图。假设马达叶片数Z，此时各叶片与定子、转子构成z个工作腔室，图1中Z=7，编号1～7分别为1～7腔室。为简化其运动模型，作如下假设：(1)工作介质空气为理想气体，满足理想气体状态方程；(2)工作过程中，各腔室内气体与外界无热交换，考虑马达转速较高，1周内腔室气体来不及
与外界进行热交换，故认为此过程为绝热过程是合理的；
(3)气源压力恒定，气源温度为环境温度；
(4)各腔室的内外泄漏均忽略不计。
以主进气腔室1的进气流量变化率△ 为输人信号，以马达输出轴的转动速度△ 为输出信号，叶片式气动马达的运动学模型如下 ：
假定本叶片马达用于0．25 t气动葫芦，其结构参数如下：定子半径R。=44．5 mm，转子半径r=37．75 ml,／1，叶片长度b=49．2 mm， 叶片厚度： 4．5 mm，转子与定子最大偏心距e=6．5 mm．进气VI与副排气口间密封夹角2ol=15。，最远位置对应夹角 =60。，主排气VI对应夹角2y=25．7。，主排气VI圆弧槽宽8，=1．6 mm。气源温度 =293K，大气压力P =0．1 MPa。传动部件等效到等效轴上的等效转动惯量J =1 800 kg·mm 。
根据文献[2—4]，气源压力分别为0．3 MPa、0．4 MPa、0．5MPa、0．6 MPa和0．7 MPa时马达各腔室在初始位置处的压力P和温度 如表1所示。根据文献[1]中系数 、Ⅳ、 的计算方法，上5种压力工况下，马达状态空间模型中的具体L、Ⅳ、 值如表2所示。
