气动马达输出速度曲线
对气动马达任一腔室，当其处于进气区时接受高压气体，每回转1周接受1次。
因此，在运动模型中，可将进入马达腔室的气体质量流量增量“=Am 看作一个阶跃输入信号。根据文献[4]，在上述5种压力下进人马达腔室气体的平均质量流量分别为0．021 6 kg／s、0．033 2 kg／s、0．046 4 kg／s、0．061 1 kg／s、0．070 8 ks／s，取其平均值作为输入信号，在Matlab环境下获得相应的马达输出速度一时间关系，如图2所示。同时计算获得马达速度响应曲线的动态特性参数 上升时间t 、峰值时
间t 最大超调量 调整时间t 和振荡次数J7、r等，如表3所示。
